うちの場合、言っただけでは理解できないので視覚的に訴えました。まずなぜ必要なのかを絵本を見て伝えていきました。手鏡を持って、されている自分を見せながら磨いたり。美味しい味の歯磨き粉をつけたり。お母さんといっしょを見て、「あ、あの子すごいねー」とほめたり、仕上げはおかあさーんと歌を歌いながらしています。あとは自分の歯を見せて、虫歯になったらもぐりんドリルでがーってされて痛かったんよと言うと、俺が虫バイ菌をやっつけてやる！と張り切ってました。

ある程度子どもの気の済むまで自分でさせています。（歯ブラシを噛んでいるだけですが(笑)）
あとはご褒美に、キシリトールタブレットをあげる、というのも聞きます。

歯医者さんで薦められた味付きのフッ素ジェルを使用したところ、味が気に入ったらしく「歯磨きしよう」と声を掛けると、自ら膝の上に頭を乗せて歯ブラシをくわえてくれるようになりました。
ただ最近は、フッ素ジェルを扱うことが目的で、私が歯ブラシを持って動かそうとすると口を閉じたり、歯ブラシを奪われてしまうことがしばしばです。
そんな時は、子どもが好きなパペット人形が歯ブラシを持っているように見せかけて、こっそり私が仕上げ磨きをしたり、メロディーが鳴ったり鏡がついたおもちゃを持たせて、それに気をひかせている間にサッと磨いたりと、試行錯誤・ごまかしながらやっています。（汗）