最近では、子どもをお風呂に入れる担当はパパという家庭も多いでしょう。季節にもよるでしょうが、ぬるめの温度のお湯にゆっくりと浸かることをおすすめします。
体の芯まで温めるために長く入るには38～40度くらいが適温です。また、肩まで浸かると水圧が大きくてのぼせやすく、体への負担が大きくなります。おへそくらいまで浸かれば十分です。
1回に20分以上のパパとの入浴で、子どもの人間形成によい影響を与えるという調査結果もあり、長く入るためにも半身浴をしながら、今日1日の出来事を子どもに聞いてみるなど、会話を楽しんでみてはいかがでしょう。

子どもと一緒にお風呂に入るのは日本の風習です。アメリカなど欧米では、そもそも湯船に入る習慣がないので、1人でシャワーを浴びることが多いようです。
個人差はありますが、中学生になっても親と入りたいという子は少ないと思いますが、子ども本人が構わないというなら、何歳まででも一緒に入ってよいでしょう。
子どもが親を意識し始めるのは、第二次性徴が近づく時期です。特に女の子は、小学4年生ごろになると、父親とお風呂に入らなくなる子がほとんどです。男の子は女の子に比べて発達がスローなので、小学校卒業くらいまでは親とお風呂に入る子もいます。